As cenas iniciais passam-se em Ítaca, no palácio de Ulisses, que se encontra fora. Penélope, sua esposa, é assediada por inúmeros pretendentes, que lhe fazem a corte na suposição de que Ulisses tenha morrido. A deusa Atena, disfarçada num estrangeiro, exorta Telêmaco, filho de Ulisses, para sair em busca do pai. O jovem reúne o povo e solicita-lhe um barco. O povo vacila, deixando-se levar pela pressão dos candidatos à mão de Penélope. Atena surge novamente, agora na forma de Mentor, amigo de Ulisses, equipa um barco e parte com Telêmaco. Chegam a Pilos, na casa de Menelau. Nenhum deles, porém lhes dá informações sobre o paradeiro de Ulisses. Enquanto isso, Ulisses passa por aventuras fabulosas. Na longínqua ilha de Ogigia, vive extraordinário episódio ao lado da deusa Calipso, que por ele se apaixonara e que não o quer deixar. Mediante a intervenção dos deuses, o herói abandona a ilha edênica, partindo numa tosca jangada. Poséidon (Netuno) fá-lo naufragar numa ilha, habitada pelos feácios. É recolhido semimorto na praia por Nausica, filha do rei Alcino. Foi recebido na corte com honras e festins. Certa vez, ouvindo um aedo cantar episódios sobre a guerra de Tróia, comove-se relembrando o passado. Narra, então suas aventuras. Seu desembarque na ilha, hoje Sicília, e seu encontro com o gigante Polifemo, cíclope monstruoso de um só olho no meio da testa. Ele e seus companheiros foram aprisionados pelo ciclope numa caverna fechada por colossal pedra, que somente o monstro conseguia remover. Antropófago, ia devorando os companheiros de Ulisses, à razão de dois por dia. Ulisses diz para o gigante que se chamava "Ninguém", já arquitetando manhoso plano. Em seguida, proporciona-lhe generoso vinho. O gigante promete-lhe, reconhecido, que será ele a última vítima. Passam-se seis dias de expectativa e horror. Na sétima noite, aproveitando o sono de Polifemo, Ulisses vaza-lhe o único olho. O gigante acorda com brados pavorosos. Acodem os outros habitantes da ilha, mas ninguém pode entrar na furna por causa de pedra. Perguntam o motivo daqueles urros, e o gigante respondeu que "ninguém me mata, ninguém, na hora do meu sono, me oprime com um poder feito de astúcia". Os outros replicam que se fora "ninguém", fora a mão divina, e que restaria a Polifemo apenas a resignação. Pela manhã, quando o gigante, agora cego, desloca a pedra a fim de dar passagem aos seus grandes carneiros, cada gregos se ata contra a barriga de cada animal e podem dessa maneira deixar o pavoroso antro, sem que Polifemo previna a fuga. Em seguida, Ulisses visita outra ilha na qual habita uma feiticeira chamada Circe, que com poderoso vinho, tinha o dom de transformar homens em animais. Ela mudou os companheiros de Ulisses em porcos, porém, vencida pela astúcia do príncipe grego, acaba por desencantá-los. Chega o herói depois ao Orco, país dos mortos, e visita o Érebo (inferno). Conversa com várias sombras de falecidos conhecidos seus: sua mãe, gregos famosos como Agamenon (que lhe relata a tragédia consumada na perfídia de Clitenestra), Aquiles, Pátroclo, Ajax, Tântalo, Sísifo e até Hércules. Atravessa o mar entre Caríbdes, o insidioso redemoinho, e o rochedo Cila; amarra-se ao mastro do navio, mandando que seus companheiros colocassem cera nos ouvidos, e escuta os encantatórios e irresistíveis cantos das sereias. Os feácios, comovidos com a narração, proporcionam-lhe uma embarcação para regressar para Ítaca. Aí chega disfarçado de mendigo. Após vários acontecimentos, é reconhecido pela ama, por causa de uma cicatriz. Impõe-lhe silêncio. Os pretendentes não conseguem entesar o arco de Ulisses, que com esta arma os dizima um por um. É então reconhecido pela fiel Penélope e por seu pai Laerte, após uma ausência de 20 anos