Remontándonos a los periodos Cámbrico y Devónico, nos encontramos con un área marina fuertemente subsidente.

Dando un salto en el tiempo, en el siglo II antes de Cristo, floreció la cultura Celtíbera al sur del Ebro, y en el actual término de Azuara una de sus ciudades más representativas, Beligium. Se acuñaba moneda en plata y su población debió ascender en aquellos tiempos a 10.000 habitantes. Posteriormente, los romanos, ante las continuas sublevaciones, acabaron por arrasarla.

Una vez dominada la zona, los romanos consolidaron su poder creando la villa de "La Malena", descubierta en 1986. A través de diversas excavaciones han aparecido 5000 m. de planta noble, con varkas habitaciones con calefacción y un conjunto de termas bastante voluminoso. Llaman la atención por su belleza los 2000 m. de mosaico policromado, destacando especialmente por su buen estado de conservación "las Bodas de Cadmo y Harmonía", comparable a los encontrados en Italia y norte de África.

Las invasiones Bárbaras pusieron fin a la vida en la villa al ser abandonada.

Con la llegada de los musulmanes se dio vida al enclave actual de la villa, Azuara (nombre berberisco). Mahometanos del norte de África aprovecharon el agua, el clima y la tierra para crear una extensa red de regadío.

El periodo de ocupación musulmana se extiende hasta la llegada de Alfonso I en el año 1120. Su sucesor Ramon Berenguer crea la "Comunidad de Aldeas de Daroca", conjunto de 102 lugares y 6 villas (incluyendo en ellas a Azuara). Es repoblada con navarros, franceses y aragoneses del norte, con la particularidad de que este extenso territorio era defendido por la propia población de los constantes ataques musulmanes y posteriormente castellanos. Poseían cierta autonomía y solo debían sumisión al rey. Estaban excluidos del señorío feudal, mancomunidad de intereses, tenían unidad de fuero, común ayuda en caso de guerra y gozaban de su propia organización política, judicial y social, eligiendo los cargos democráticamente.

El castellano Felipe II acabó con estas libertades democráticas medievales. Aunque siguió existiendo la Comunidad a nivel administrativo, su valor de cara a la población era nulo.

Con la llegada de la división de España en provincias en 1833, desapareció definitivamente la Comunidad al quedar divididas sus villas entre dos provincias, Teruel y Zaragoza. Posteriormente pasaría a depender de Belchite.

Con alguna incursión Carlista durante las guerras del mismo nombre, llegamos al fin del siglo XIX.

Empezamos la nueva centuria con treinta años de prosperidad y aumento considerable de población. Durante la Guerra Civil y tras quedar en poder del bando republicano, entre Noviembre de 1936 y Octubre de 1937, perteneció al "Consejo de Aragón", primera experiencia de autogobierno Aragonés con capitalidad en Caspe.